ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH NGHI ROBOT DỰA TRÊN  TÍN HIỆU QUAN SÁT NHIỄU

Hoàng Sơn; Nguyễn Thị Phượng

Từ khóa:

Điều khiển trượt thích nghi, nhiễu môi trường, quan sát nhiễu

Tóm tắt

Bài báo này đưa ra phương pháp điều khiển trượt thích nghi (Adaptive Sliding Mode Control-ASMC) dựa trên tín hiệu quan sát nhiễu (Disturbance Observer-DOB) để áp dụng nó vào việc điều khiển quỹ đạo chuyển động của cánh tay robot khi bị ảnh hưởng của nhiễu bên ngoài trong quá trình làm việc. Khi robot làm việc ngoài thực tế, việc chịu tác động của các nhiễu bên ngoài là không tránh khỏi, hơn nữa giá trị của nhiễu thường rất khó xác định. Để giải quyết vấn đề điều khiển chính xác quỹ đạo chuyển động của robot trong khi không xác định được giá trị tác động của nhiễu bên ngoài, thông qua phương pháp nghiên cứu lý thuyết, phân tích thực nghiệm và chứng minh qua mô phỏng, chúng tôi đề xuất một bộ điều khiển trượt thích nghi (ASMC) dựa trên giá trị quan sát nhiễu (DOB), bộ điều khiển này bao gồm một thuật toán thích nghi để ước tính giới hạn trên của nhiễu mà không cần phải biết trước về nhiễu từ môi trường. Tính ổn định của bộ điều khiển trượt thích nghi (ASMC) do nghiên cứu đề xuất được chứng minh thông qua định lý Lyapunov. Kết quả mô phỏng bộ điều khiển trượt thích nghi (ASMC) ứng dụng cho cánh tay máy tiếp liệu trong gia công cơ khí đã chứng minh tính chính xác của bộ điều khiển trượt thích nghi (ASMC) do nghiên cứu đề xuất trong bài báo.

Tài liệu tham khảo

Bandyopadhyay, B, Janardhanan, S, Spurgeon, Sarah K (2013). Advances in sliding mode control. Springer-Verlag: Germany.

Mezghani Ben Romdhane Neila, Damak Tarak (2011). Adaptive terminal sliding mode control for rigid robotic manipulators. International Journal of Automation and Computing; 8(2): 215-220.

Sze San Chong, Xinghuo Yu and Man Zhihong (1996). A robust adaptive sliding mode controller for robotic manipulators. IEEE Workshop on Variable Structure Systems, Tokyo, Japan; 31-35.

Man ZHIHONG, Xinghuo YU (1997). Adaptive terminal sliding mode tracking control for rigid robotic manipulators with uncertain dynamics. The Japan society of mechanical Engineers; 40(3): 493-502.

Richard M. Murray, Zexiang Li, S. Shanhar Sastry (1994). A mathematical introduction to robotic manipulation. CRC Press: USA.

Huu Cong-Nguyen, Woo-Song Lee, Chang-Jae Cho and Sung-Hyun Han (August 2009). Real-time adaptive control of robot manipulator based on neural network compensator. ICROS-SICE International Joint Conference 2009, Fukuoka, Japan; 2091-2096.

GUO YI-shen, CHEN Li (2008). Terminal sliding mode control for coordinated motion of a space rigid manipulator with external disturbance. Applied Mathematics and Mechanics; 29(5): 583-590.

John J Craig (2005). Introduction to robot mechanics and control, 3rd ed. Prentice-Hall: USA.