NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC CHUYỂN ĐỘNG TAY MÁY ROBOT THU HOẠCH DỨA TỰ ĐỘNG TRÊN CÁNH ĐỒNG

Tóm tắt

Tay máy tự động thu hoạch dứa là một tay máy robot được gắn trên khung xe của liên hợp máy thu hoạch hoạt động trong môi trường nông nghiệp, tay máy có 3 bậc tự do (3DOF-Degrees of Freedom), được thiết kế đề chuyển động theo ba trục toạ động X, Y, Z. Bài viết này giới thiệu động lực học chuyển động tay máy có xét tới các yếu tố tác động từ môi trường làm việc và thuật toán điều khiển chuyển động tay máy Robot thu hoạch dứa. Nội dung giới thiệu thuật toán điều khiển PD kết hợp với ước tính nhiễu môi trường để đưa vào thành phần bù nhiễu khi liên hợp máy hoạt động trên cánh đồng thực tế. Tính ổn định trong quá trình làm việc khi sử dụng thuật toán điều khiển được chứng minh thông qua tiêu chuẩn ổn định Lyapunov. Từ kết quả thử nghiệm thu hoạch trên cánh đồng dứa thuộc xã Mỹ Phước, huyện Tân Phước, tỉnh Tiền Giang cho thấy: tay máy đã di chuyển tới vị trí trái dứa cần cắt đạt 95% trong 36 chu kỳ hoạt động. Điều đó chứng minh được độ tin cậy và tính chính xác của thuật toán điều khiển.